(Kinect v2) Альтернативный конвейер Kinect Fusion (наложение текстур)

Я пытаюсь другой трубопровод без успеха до сих пор.

Идея состоит в том, чтобы использовать классический конвейер (как в примере с Explorer), но дополнительно использовать последний ColorImage для texutre.

Итак, идея (после нажатия SAVE MESH):

1. Сохранить текущее изображение как BMP

2. Получить текущее преобразование [m_pVolume-> GetCurrentWorldToCameraTransform (&m_worldToCameraTransform);] .. назовем его M

3. Преобразовать все вершины сетки v в последней системе координат пространства камеры (M * v)

4. Теперь текущий m_pMapper ссылается на последний фрейм, который мы хотим использовать [m_pMapper-> MapCameraPointToColorSpace (camPoint, &Колорпойнт); ]

В теории у меня теперь должна быть каждая точка сетки слияния в качестве координаты текстуры. Я хочу использовать их для экспорта в виде файла OBJ (с текстурой, а не только с цветом).

Что я делаю неправильно?

3D-трансформации кажутся правильными … когда я визуализирую полученный OBJ-файл в MeshLab, я вижу, что трансформация правильная … WorldCoordinateSystem равно последней записанной позиции.

Только текстура не установлена ​​правильно.

Я был бы очень, очень, очень, очень счастлив, если бы кто-нибудь мог мне помочь. Я уже давно пытаюсь: /

Большое спасибо 🙂