Карта несоответствия opencv

Я пытаюсь сделать карту несоответствия. Я увидел пример кода, предоставленного opencv ‘Stereo_match.cpp’, и я написал следующий код. Но при отображении левого и правого изображения после исправления и переназначения изображение становится черным. Кто-нибудь может сказать мне, где я делаю неправильно?

int main(int argc, char* argv[])
{
Mat img1, img2, g1, g2;
Mat disp, disp8;
char* method ="SGBM";
float scale = 1.f; // don't know why
//img1 = imread(argv[1]);
//img2 = imread(argv[2]);
img1=imread("l1.jpg");
img2=imread("r1.jpg");
cvtColor(img1, g1, CV_BGR2GRAY);
cvtColor(img2, g2, CV_BGR2GRAY);
Size img_size = img1.size();
Rect roi1, roi2;
Mat Q;

/*reading parameters of ectrinssic & intrinssic file*/
const char* intrinsic_filename="intrinsics";
Mat img1r, img2r;
if( intrinsic_filename )
{
FileStorage fs("intrinsics.yml", cv::FileStorage::READ);
if(!fs.isOpened())
{
printf("Failed to open file %s\n");
return -1;
}

Mat M1, D1, M2, D2;
fs["M1"] >> M1;
fs["D1"] >> D1;
fs["M2"] >> M2;
fs["D2"] >> D2;

M1 *= scale;
M2 *= scale;

fs.open("extrinsics.yml", cv::FileStorage::READ);
if(!fs.isOpened())
{
printf("Failed to open file %s\n");
return -1;
}

Mat R, T, R1, P1, R2, P2;
fs["R"] >> R;
fs["T"] >> T;
stereoRectify( M1, D1, M2, D2, img_size, R, T, R1, R2, P1, P2, Q, CALIB_ZERO_DISPARITY, -1, img_size, &roi1, &roi2 );

Mat map11, map12, map21, map22;
initUndistortRectifyMap(M1, D1, R1, P1, img_size, CV_16SC2, map11, map12);
initUndistortRectifyMap(M2, D2, R2, P2, img_size, CV_16SC2, map21, map22);remap(img1, img1r, map11, map12, INTER_LINEAR);
remap(img2, img2r, map21, map22, INTER_LINEAR);//  img1 = img1r;
// img2 = img2r;

imshow("left1", img1r);
imshow("left2", img2r);

}
}

} ![оригинальное левое изображение] [3]