Калибровка объектива «рыбий глаз» с помощью opencv 3.0 beta
Я хотел бы откалибровать объектив «рыбий глаз» с помощью этого кода:
bool found = findChessboardCorners( view, s.boardSize, pointBuf, CALIB_CB_ADAPTIVE_THRESH | CALIB_CB_FAST_CHECK | CALIB_CB_NORMALIZE_IMAGE);
vector<vector<Point2f> > imagePoints;
imagePoints.push_back(pointBuf);
Mat cameraMatrix, distCoeffs;
vector<Mat> rvecs, tvecs;
vector<float> reprojErrs;
vector<vector<Point3f> > objectPoints(1);
s.flag = fisheye::CALIB_RECOMPUTE_EXTRINSIC|fisheye::CALIB_FIX_SKEW|fisheye::CALIB_FIX_K1;
calcBoardCornerPositions(s.boardSize, s.squareSize, objectPoints[0], s.calibrationPattern);
double rms = fisheye::calibrate(objectPoints, imagePoints, view.size(), cameraMatrix, distCoeffs, rvecs, tvecs, s.flag);
У меня нет проблем с поиском шахматной доски, но у меня есть ошибка подтверждения при калибровке:
Утверждение не удалось ((флаги & FIXED_TYPE)! = 0) в cv :: _ InputArray :: type, file …… \ sources \ modules \ core \ src \ matrix.cpp, строка 1792
Поэтому я попытался инициализировать rvecs как это:
for(int i = 0 ; i < imagePoints.size() ; ++i)
{
rvecs.push_back(Mat::zeros(3, 3, CV_64FC3));
}
но с этим я получаю еще одно утверждение:
Ошибка OpenCV: утверждение не выполнено (0 <= я && я < (int) v.size ()) в cv :: _ InputArray :: getMat, файл …… \ sources \ modules \ core \ src \ matrix.cpp, строка 1170
Как rvecs а также tvecs должен быть объявлен и инициализирован?
Решение
Вы должны попробовать следующее:
std::vector<std::vector<cv::Point2d> > imagePoints(n_images);
std::vector<std::vector<cv::Point3d> > objectPoints(n_images);
//...
cv::Matx33d K;
cv::Vec4d D;
std::vector<cv::Vec3d> rvec;
std::vector<cv::Vec3d> tvec;
cv::fisheye::calibrate(
objectPoints, imagePoints, imageSize,
K, D, rvec, tvec, flag,
cv::TermCriteria(3, 20, 1e-6)
);
Смотрите пример здесь: https://github.com/Itseez/opencv/blob/6df1198e8b1ea4925cbce943a1dc6549f27d8be2/modules/calib3d/test/test_fisheye.cpp
Другие решения