Какой уровень абстракции должны быть у сервопереходов?

Я думаю, что я использую слишком много методов из-за плохого дизайна абстракции. Вот почему я задаю этот вопрос, отличный от этот и подобные, которые сосредотачиваются только на количестве методов как таковых.

Короче говоря, я делаю Hexapod. Я говорю это, потому что есть некоторые необычные конструктивные соображения: вы не можете сразу перейти от движения вперед к движению назад; так что есть некоторое время перехода. Кроме того, есть время простоя, вот когда нет никаких действий.

Я рефакторинг своего кода, но для достижения этого я обнаружил, что я создаю много методов, которые не должны быть в абстракции верхнего уровня, но ниже:

void loop()
{
// Potentiometer
String action = Controller.action();
Serial.println(action);

// Set the spider to the forward start position
if (action == "toForward")
{
Spidey.toForward();
}

// Move the spider forward
else if (action == "forward")
{
Spidey.forward();
}

// Get it to standby position
else if (action == "fromForward")
{
Spidey.fromForward();
}

// MANY MORE METHODS HERE

// Default action (stand by)
else
{
Spidey.idle();
}

delay(10);
}

На этом уровне только Spidey.forward(); метод должен быть виден, а не переходные. Как установить уровень абстракции для действий перехода?

Мои варианты:

1. Сделать Controller вернуть другой параметр, «переход», который будет передан вызываемому методу. Проблема: это чрезмерно усложняет код.

2. Вместо возврата контроллера toForward, forward а также fromForwardверни только forward, а затем сделать Spidey обрабатывать вещи внутренне (хранить переменную lastAction внутри Spidey вместо того, чтобы хранить его Controller как я делаю сейчас). Проблема: это создает намного больше частных методов, однако это нормально в соответствии с вопрос связан.

3. Любая другая идея?