Как запустить пример программы с брокером без использования файла make?

Make — это один из инструментов для автоматизации этапов сборки. Все, что вы можете сделать в Makefile, можно сделать и из командной строки.

Я не знаю, что такого особенного в apache и qpid. Вам следует проверить руководство по компилятору и компоновщику.

В конце концов, использовать gcc для сборки hello_world так же просто, как
gcc hello_world.c -o hello_world

Это все, что есть.