Как вычислить точность отзыва дескрипторов для изображений RGB-D

Недавно я провел исследование дескрипторов для изображений RGB-D, но сейчас у меня возникают проблемы с вычислением точности отзыва.

Мои прямые мысли, во-первых, после обнаружения и описания ключевых точек, преобразования двух глубинных изображений в облака точек соответственно.
Во-вторых, используя наземные данные истинности (матрицы вращения и векторы), чтобы преобразовать облака двух точек в мировую систему координат.
В-третьих, просто вычисление точности отзыва как того, что будет происходить в одном облаке точек.

Если мои мысли верны, то в моем эксперименте есть несколько вопросов: ключевая точка в изображении RGB может иметь нулевое значение в соответствующем изображении глубины, поэтому фактическая совпадающая ключевая точка в изображении RGB может не совпадать в преобразованном облаке точек.

Как правильно рассчитать точность отзыва?