Я сделал калибровку камеры, и я получил matices:
Здесь свойственно:
<?xml version="1.0"?>
<opencv_storage>
<Intrinsics type_id="opencv-matrix">
<rows>3</rows>
<cols>3</cols>
<dt>f</dt>
<data>
6.59121826e+002 0. 2.09667786e+002 0. 6.98561340e+002
1.49071167e+002 0. 0. 1.</data></Intrinsics>
</opencv_storage>
И здесь искажение одно:
<?xml version="1.0"?>
<opencv_storage>
<Distortion type_id="opencv-matrix">
<rows>4</rows>
<cols>1</cols>
<dt>f</dt>
<data>
1.11172847e-001 -1.00810878e-001 -1.00857615e-001 -8.45640600e-002</data></Distortion>
</opencv_storage>
После такого процесса я должен найти точку A(u,v)
в изображении самолета ее согласование в моем декартовом рефери R(X,Y,Z)
,
Обратите внимание Z
ось параллельна оптической оси, X
ось также параллельна u
ось и так далее для Y
а также v
,
Я последовал за этот онлайн турориал но я не мог вычислить X
, Y
а также Z
,
Любая помощь.
Заранее спасибо.
Если внутренняя матрица K
и оператор искажения D
, то для данной точки A(u,v)
соответствующая точка в пространстве будет (X,Y,Z)^T = t * D^-1 * K^-1 * (u,v,1)^T
, где t > 0
произвольное вещественное число. Предполагается, что центр камеры находится в начале координат.
Других решений пока нет …