Как визуализировать нормаль поверхности данных кинетики, используя PCL в ROS?

Я пытаюсь получить нормальную поверхность из моих данных kinect2, используя PCL в ROS. У меня проблемы с визуализацией нормальных данных.

я использую Подписчик для просмотра облака точек в реальном времени.

я добавил указать нормальный код PCL к этому коду для расчета и визуализации в норме.

Я получаю следующую ошибку во время выполнения:

ERROR: In /home/chandan_main/Downloads/VTK-7.1.0/Rendering/OpenGL2/vtkOpenGLPolyDataMapper.cxx, line 1794
vtkOpenGLPolyDataMapper (0xa1ea5e0): failed after UpdateShader 1 OpenGL errors detected
0 : (1281) Invalid value[pcl::IntegralImageNormalEstimation::setInputCloud] Input dataset is not organized (height = 1).
[pcl::IntegralImageNormalEstimation::initCompute] Input dataset is not organized (height = 1).
[addPointCloudNormals] The number of points differs from the number of normals!
[pcl::IntegralImageNormalEstimation::setInputCloud] Input dataset is not organized (height = 1).
[pcl::IntegralImageNormalEstimation::initCompute] Input dataset is not organized (height = 1).
[addPointCloudNormals] The number of points differs from the number of normals!
[pcl::IntegralImageNormalEstimation::setInputCloud] Input dataset is not organized (height = 1).
[pcl::IntegralImageNormalEstimation::initCompute] Input dataset is not organized (height = 1).
[addPointCloudNormals] The number of points differs from the number of normals!