Как стабилизировать круг из видеопотока с помощью opencv?

Я начал использовать OpenCV несколько дней назад, моя цель — обнаружить круг и его центр, я использовал грубое преобразование, я использую веб-камеру с разрешением 640×480,
Это работает, но круг продолжает менять свою позицию, чтобы лучше объяснить это, я разместил скриншот на YouTube https://www.youtube.com/watch?v=6EGePHkGrok
Вот код http://pastebin.com/zRG4Yfzy ,да, я знаю, это немного грязно.
Сначала показывается полное видео, когда камера стабилизируется, я нажимаю ESC, затем начинается обработка на ROI 250×250.
Я добавил несколько трекбаров для изменения параметров грубого преобразования и степени размытия, изменение степени размытия не решает проблему
Как стабилизировать круг? Также камера не будет двигаться, поэтому отслеживание не требуется.
Или я должен принять совершенно новый способ сделать это?
Согласно моему пониманию, мне нужно применить какой-то фильтр.

Объект имеет много круговых контуров, но все они имеют один и тот же центр, поэтому любой из круговых контуров обнаруживается в порядке.

PS: я не эксперт по обработке изображений, я исправил код с разных сайтов и книг