Как сопоставить перспективу 3D модели с изображением

У меня есть 3D-модель и изображение. Я могу вручную настроить перспективу модели, используя gluPerspective. Я ищу способ использования соответствующих точек (вероятно, не менее 6 или 7) на модели и изображении, чтобы определить, как настроить матрицу вида модели и матрицу проекции, чтобы модель соответствовала изображению.

Я искал в Google (в основном OpenCV), но, похоже, все связано с выравниванием двух изображений или созданием модели из изображения. У меня уже есть модель. Мне просто нужно знать, какой масштаб, поворот, положение камеры и угол обзора необходимы, чтобы модель выглядела как изображение.

В идеале я надеялся найти функцию, с помощью которой я мог бы просто ввести массив точек изображения и массив точек модели и получить некоторую матрицу преобразования. Затем я мог бы как-то применить эту матрицу к матрице модели и волшебным образом сопоставить модель с изображением.

Спасибо за любую помощь.