Как сделать пружинное ограничение с помощью Bullet Physics?

Question

Как сделать пружинное ограничение с помощью Bullet Physics?

Я хочу проверить весеннее противопоказание Пуля Физика. Поэтому я создал статическую коробку, зависшую над землей, и вторую подвесную коробку, свисающую с нее. Но активация поведения весны ничего не делает! Коробка действительно висит свободно. Я знаю это, потому что он вращается свободно. Но это не колеблется или что-нибудь.

btCollisionShape *boxShape = createBoxShape(0.2f, 0.2f, 0.2f);

btRigidBody *box1 = createStatic(boxShape);
btRigidBody *box2 = createDynamic(1.0f /*mass*/, boxShape);

box1->setWorldTransform(btTransform(btQuaternion::getIdentity(), { 0.0f, 2.0f, 1.0f }));
box2->setWorldTransform(btTransform(btQuaternion::getIdentity(), { 0.0f, 1.0f, 1.0f }));

btGeneric6DofSpring2Constraint *spring = new btGeneric6DofSpring2Constraint(
*box1, *box2,
btTransform(btQuaternion::getIdentity(), { 0.0f, -1.0f, 0.0f }),
btTransform(btQuaternion::getIdentity(), { 0.0f,  0.0f, 0.0f })
);

// I thought maybe the linear movement is locked, but even using these lines do not help.
// spring->setLinearUpperLimit(btVector3(0.0f,  0.1, 0.0f));
// spring->setLinearLowerLimit(btVector3(0.0f, -0.1, 0.0f));

// Enabling the spring behavior for they y-coordinate (index = 1)
spring->enableSpring(1,  true);
spring->setStiffness(1, 0.01f);
spring->setDamping  (1, 0.00f);
spring->setEquilibriumPoint();

Что случилось? Я много играл с Stiffness а также Damping параметры. Но это ничего не изменило. Установка линейного нижнего и верхнего пределов делает коробку подвижной в направлении y, но она все еще не колеблется. И да, гравитация активирована.

3

bullet bulletphysics c++physics-engine

Решение

Другие решения

Других решений пока нет …

Источник

Accepted Answer

Хорошо, я нашел решение, проверив предоставленные примеры проектов Bullet (мог бы придумать идею раньше). Три вещи, которые я узнал:

Весеннее ограничение будет не нарушать линейные пределы. Проблема с моим прежним подходом состояла в том, что линейное движение было либо заблокировано, либо ограничено слишком маленьким диапазоном для назначенной жесткости пружины. Теперь ограничений больше нет (установив нижний предел выше верхнего).
Жесткость была слишком мала, поэтому соединяемые объекты действовали так, как будто они могли свободно перемещаться в пределах линейных пределов. Вы можете проверить значения в моем коде ниже, я получил их из примера проекта.
Существует небольшая разница в поведении между btGeneric6DofSpringConstraint а также btGeneric6DofSpring2Constraint, Первый, кажется, меньше фиолетовых осей без пружины (оси X и Z в моем случае). Последний, кажется, применяет более сильное демпфирование. Но это только первые наблюдения.

btGeneric6DofSpringConstraint *spring = new btGeneric6DofSpringConstraint(
*box1, *box2,
btTransform(btQuaternion::getIdentity(), { 0.0f, -1.0f, 0.0f }),
btTransform(btQuaternion::getIdentity(), { 0.0f,  0.0f, 0.0f }),
true
);

// Removing any restrictions on the y-coordinate of the hanging box
// by setting the lower limit above the upper one.
spring->setLinearLowerLimit(btVector3(0.0f, 1.0f, 0.0f));
spring->setLinearUpperLimit(btVector3(0.0f, 0.0f, 0.0f));

// Enabling the spring behavior for they y-coordinate (index = 1)
spring->enableSpring(1,  true);
spring->setStiffness(1, 35.0f);
spring->setDamping  (1,  0.5f);
spring->setEquilibriumPoint();

3