Как рассчитать точки Inliers из моей матрицы поворота и перевода?

В оценке позы камеры, используя резюме :: solvePnPRansac, вход objectPoints а также imagePoints. И на выходе есть матрица вращения и перевода, а также число inliers точки

Я использую «гигантский алгоритм» GA для генерации новой матрицы вращения и перемещения. Что мне нравится, чтобы рассчитать количество точек Inliers, используя мой новый поворот и перевод.

Если у меня есть списки очков
std :: vector objectPoints;
std :: vector imagePoints;
и камера Matrix и distCoeffs
и у меня есть матрица вращения и перемещения, как я могу рассчитать inliers точки?
Я знаю, что cv :: solvePnPRansac будет вычислять значения, повороты и сдвиг из списка двух точек, но мне нужно вычислять значения из поворотов и сдвига?

Спасибо за вашу поддержку