Как преобразовать матрицу Kinect Trajectory в матрицу 4×4 гомогена (пример)
Недавно я использовал RGBD-Slam для получения траектории движения камеры kinect. Каждый кадр будет иметь это:
метка времени tx ty tz qx qy qz qw
TX TY TZ укажите положение оптического центра цветной камеры относительно мирового происхождения, как это определено системой захвата движения.
qx qy qz qw задайте ориентацию оптического центра цветной камеры в форме единичного кватерниона относительно начала мира, как это определено системой захвата движения.
Мне нужно преобразовать его в матрицу однородного преобразования 4×4. Любые советы, чтобы решить эту проблему? Давайте скажем пример следующим образом:
1421307756.191874 0,004530 0,050319 0,003332 0,003734 0,023578 -0,054199 0,998245
так,
отметка времени: 1421307756.191874; Техас: 0,004530
ти: 0,050319; TZ: 0,003332
QX: 0,003734; QY: 0.023578
кв: -0,054199; дш: 0.998245
а также,
FX = 525,0; FY = 525,0; // фокусное расстояние по умолчанию
сх = 319,5; су = 239,5; // оптический центр по умолчанию
Добрая помощь будет принята с благодарностью.
Благодарю.
Решение
извлечение угла и оси кватерниона не должно быть жестким, не так ли?
тогда вы можете найти общее выражение матрицы вращения с заданной осью
тогда просто объединяя полученную матрицу с матрицей перевода в правильном порядке, нужно добиться цели
это мой первый пост, пожалуйста, будьте снисходительны, если я говорю дерьмо 😛
Другие решения