Как правильно записать полученные аудиоданные UDP в ALSA с помощью C ++ на Raspberry Pi

У меня есть 2 Raspberry Pis, и один из них передает UDP-кадры аудиоданных другому Raspberry Pi. Полученные пакеты UDP имеют размер 160 байт каждый. Передающий Raspberry Pi отправляет 8-битные моно сэмплы 8 кГц. Принимающий Raspberry Pi использует Qt 5.4.0 с QUDPSocket и пытается воспроизвести полученные данные с помощью ALSA. Код ниже. Каждый раз, когда сигнал «readyRead» запускается, когда байты поступают на принимающий Raspberry Pi, буфер записывается в ALSA. Из разъема для наушников на Receiving Pi у меня очень прерывистый и глючный звук, но он узнаваем. Так что это работает, но звучит ужасно.

1. Есть ли что-то явно не так с моей конфигурацией ниже для ALSA?
2. Как мне подходить к записи полученных пакетов UDP в ALSA с помощью snd_pcm_writei?

Спасибо за любые предложения.

UdpReceiver::UdpReceiver(QObject *parent) : QObject(parent)
{

// Debug
qDebug() << "Setting up a UDP Socket...";

// Create a socket
m_Socket = new QUdpSocket(this);

// Bind to the 2616 port
bool didBind = m_Socket->bind(QHostAddress::Any, 0x2616);
if ( !didBind ) {
qDebug() << "Error - could not bind to UDP Port!";
}
else {
qDebug() << "Success binding to port 0x2616!";
}

// Get notified that data is incoming to the socket
connect(m_Socket, SIGNAL(readyRead()), this, SLOT(readyRead()));

// Init to Zero
m_NumberUDPPacketsReceived = 0;

}

void UdpReceiver::readyRead() {

// When data comes in
QByteArray buffer;
buffer.resize(m_Socket->pendingDatagramSize());

QHostAddress sender;
quint16 senderPort;

// Cap buffer size
int lenToRead = buffer.size();
if ( buffer.size() > NOMINAL_AUDIO_BUFFER_SIZE ) {
lenToRead = NOMINAL_AUDIO_BUFFER_SIZE;
}

// Read the data from the UDP Port
m_Socket->readDatagram(buffer.data(), lenToRead,
&sender, &senderPort);

// Kick off audio playback
if ( m_NumberUDPPacketsReceived == 0 ) {

qDebug() << "Received Data - Setting up ALSA Now....";

// Error handling
int err;

// Device to Write to
char *snd_device_out  = "hw:0,0";

if ((err = snd_pcm_open (&playback_handle, snd_device_out, SND_PCM_STREAM_PLAYBACK, 0)) < 0) {
fprintf (stderr, "cannot open audio device %s (%s)\n",
snd_device_out,
snd_strerror (err));
exit (1);
}

if ((err = snd_pcm_hw_params_malloc (&hw_params)) < 0) {
fprintf (stderr, "cannot allocate hardware parameter structure (%s)\n",
snd_strerror (err));
exit (1);
}

if ((err = snd_pcm_hw_params_any (playback_handle, hw_params)) < 0) {
fprintf (stderr, "cannot initialize hardware parameter structure (%s)\n",
snd_strerror (err));
exit (1);
}

if ((err = snd_pcm_hw_params_set_access (playback_handle, hw_params, SND_PCM_ACCESS_RW_INTERLEAVED)) < 0) {
fprintf (stderr, "cannot set access type (%s)\n",
snd_strerror (err));
exit (1);
}

if ((err = snd_pcm_hw_params_set_format (playback_handle, hw_params, SND_PCM_FORMAT_U8)) < 0) { // Unsigned 8 bit
fprintf (stderr, "cannot set sample format (%s)\n",
snd_strerror (err));
exit (1);

}

uint sample_rate = 8000;
if ((err = snd_pcm_hw_params_set_rate (playback_handle, hw_params, sample_rate, 0)) < 0) { // 8 KHz
fprintf (stderr, "cannot set sample rate (%s)\n",
snd_strerror (err));
exit (1);
}

if ((err = snd_pcm_hw_params_set_channels (playback_handle, hw_params, 1)) < 0) { // 1 Channel Mono
fprintf (stderr, "cannot set channel count (%s)\n",
snd_strerror (err));
exit (1);
}

if ((err = snd_pcm_hw_params (playback_handle, hw_params)) < 0) {
fprintf (stderr, "cannot set parameters (%s)\n",
snd_strerror (err));
exit (1);
}

snd_pcm_hw_params_free (hw_params);

// Flush handle prepare for playback
snd_pcm_drop(playback_handle);

if ((err = snd_pcm_prepare (playback_handle)) < 0) {
fprintf (stderr, "cannot prepare audio interface for use (%s)\n",
snd_strerror (err));
exit (1);
}

qDebug() << "Done Setting up ALSA....";

}

// Grab the buffer
m_Buffer = buffer.data();

// Write the data to the ALSA device
int error;
if ((error = snd_pcm_writei (playback_handle, m_Buffer, NOMINAL_AUDIO_BUFFER_SIZE)) != NOMINAL_AUDIO_BUFFER_SIZE) {
fprintf (stderr, "write to audio interface failed (%s)\n",
snd_strerror (error));
exit (1);
}

// Count up
m_NumberUDPPacketsReceived++;

}