Как пометить пустые данные в библиотеке облаков точек (PCL) при использовании итеративной ближайшей точки (ICP)
Я пытаюсь выровнять 2 набора облаков точек, используя Итеративная ближайшая точка (ICP) алгоритм интегрирован в Библиотека облаков точек (PCL). Я получаю сообщение об ошибке, в котором говорится, что он не может найти достаточно точек соответствия. Я уже ослабил условия для параметров: setEuclideanFitnessEpsilon (-1.797e + 5), setMaximumIterations (40) и setRANSACIterations (2000) и все еще с той же проблемой .. (Я не нашел много информации о том, какие или как эти условные значения должны быть для правильного выравнивания, так любая помощь в связи с этим тоже был бы очень признателен)
Я подозреваю, что эта проблема связана с тем фактом, что в моем облаке много точек данных NULL, которые я пометил значением NULL (0). Это правильно сделано при использовании PCL? Существует ли стандартное значение NULL для PCL? Я явно не хочу, чтобы алгоритм учитывал эти пустые точки при попытке выровнять наборы данных.
Спасибо за вашу помощь
Решение
Если вы используете PCL, значение по умолчанию для недействительных данных не NULL, а NaN. Поэтому, если вы хотите пометить точку как недействительную, вы должны сначала включить <limits> файл, а затем установить позиции в «std :: numeric_limits :: quiet_NaN ()». Обычно это делается так
const float bad_point = std::numeric_limits<float>::quiet_NaN();
if( is_invalid_point )
p.x = p.y = p.z = bad_point;
Но в любом случае, настройка ICP может быть болезненной. Возможно, вам придется сделать гораздо больше настроек параметров в зависимости от ваших данных.
Другие решения
Других решений пока нет …