Как получить 3D точку в моем пространстве с помощью Yaw, Pitch and Roll and len

Мне нужно вычислить 3D-точку в моем мировом пространстве, когда у меня есть шаг крена, рыскание, лен.

нужна функция, как это вернуть мне 3dpoint:

Get3DpointFrom_yaw_pitch_roll(yaw,pitch,roll,len)

Спасибо !

я пытаюсь этот код, но проблема в том, что, когда значение рыскания равно 0, у установит ноль!

 float x=0,y=0,z=0,r=30;float theta=0; float phi=0;

theta=-Camera_Yaw*3.1415/180;

phi=(3.1415/2)-(-Camera_Pitch*3.1415/180);

x = r*sin(theta)*cos(phi);
y = r*sin(theta)*sin(phi);
z = r*cos(theta);