Как подписаться на данные Laserscan и сгенерировать Octomap в ROS C ++?

Это довольно фундаментальный вопрос. Я не смог найти в интернете никакой документации / учебников, которые бы связывали octomap с данными лазерного сканирования ROS в turtlebot. Скажи, у меня есть тема/ сканирования«in ro, что представляют собой данные лазерного сканирования от Turtlebot. Как мы подписываем octomap для создания октодерева на основе этого лазерного сканирования?