Как оценить, найдено ли совпадение

Итак, я хочу знать, как я могу оценить, нашел ли я совпадение или нет.

Скажем, у нас есть два дескриптора, они были вычислены с использованием алгоритма ORB. Затем я использую BFMatcher следующим образом:

BFMatcher matcher(NORM_HAMMING, false);
Mat descriptors1, descriptors2;
std::vector<DMatch> matches, good_matches;
...
matcher.match(descriptors1, descriptors2, matches);

Что говорит мне вектор совпадений? Когда я нашел совпадение?