Как объединить Point Cloud Cluster разного размера
Я работаю с трехмерным облаком точек, используя PCL. Я использую гистограмму Fast Point Feature (FPFH) в качестве дескрипторов, которая является 33-мерной для одной точки. В своей работе я хочу сделать кластеризацию данных облака точек, используя FPFH, где кластеры определяют эту функцию.
Тем не менее, я запутался, как будто я вычисляю FPFH кластера, содержащего, скажем, 200 точек, так как мой вектор характеристик каждой точки в кластере равен 200 x 33. Поскольку два кластера будут иметь разный размер, я не могу использовать вектор объектов с размером, как указано выше , Мой вопрос заключается в том, как я могу соответствующим образом вычислить объекты и использовать их для описания кластера, используя один вектор измерения 1 x 33?
Я думал об использовании среднего значения, но оно не отражает относительную информацию обо всех различных точках.
Решение
Дескриптор FPFH рассчитывается вокруг точка (из точек, соседних с этой точкой — обычно используется либо k ближайшего соседа, либо с фиксированным радиусом выбора), а не от точка. Поэтому независимо от размера кластера, FPFH, рассчитанный по нему, будет только 33-мерным. Таким образом, для каждого кластера вам просто нужно подать все точки в кластере в процедуру вычисления FPFH и получить вектор 33-мерного элемента. Вам также может понадобиться указать облако точек, содержащее точки, вокруг которых рассчитывается вектор объектов. Если вы делаете это для каждого кластера, просто отправьте центроид кластера (одну точку) — и убедитесь, что радиус / k достаточно большой, чтобы были выбраны все точки в кластере.
Другие решения