Как нарисовать нужную линию из вывода функции HoughLines в OpenCV C ++?

Контекст:

Страница № 8 в этом лекция говорит, что OpenCV HoughLines функция возвращает массив линейных параметров N x 2 ро а также тета который хранится в массиве под названием линии.

Затем, чтобы на самом деле создать линии из этих углов, у нас есть некоторые формулы, а затем мы используем линия функция. Формулы объяснены ниже в коде.

Код:

    //Assuming we start our program with the Input Image as shown below.
//This array will be used for storing rho and theta as N x 2 array

vector<Vec2f> lines;

//The input bw_roi is a canny image with detected edges
HoughLines(bw_roi, lines, 1, CV_PI/180, 70, 0, 0); '

//These formulae below do the line estimation based on rho and theta

for( size_t i = 0; i < lines.size(); i++ )
{
float rho = lines[i][0], theta = lines[i][1];
Point2d pt1, pt2;
double m;
double a = cos(theta), b = sin(theta);
double x0 = a*rho, y0 = b*rho;

//When we use 1000 below we get Observation 1 output.
//But if we use 200, we get Observation 2 output.

pt1.x = cvRound(x0 + 1000*(-b));
pt1.y = cvRound(y0 + 1000*(a));
pt2.x = cvRound(x0 - 1000*(-b));
pt2.y = cvRound(y0 - 1000*(a));

//This line function is independent of HoughLines function
//and is used for drawing any type of line in OpenCV

line(frame, pt1, pt2, Scalar(0,0,255), 3, LINE_AA);
}

Входное изображение:

Наблюдение 1:

Наблюдение 2:

Проблема:

В приведенном выше коде, если мы поиграем с числом, мы умножим на a, -a, b & -б мы получаем линии разной длины. Наблюдение 2 было получено, когда я умножил на 200 вместо 1000 (что приводит к Наблюдению 1).

Для получения дополнительной информации, пожалуйста, обратитесь к комментариям в строках 18 и 19 кода, показанного выше.

Вопрос:

Когда мы рисуем линии из вывода HoughLines, как мы можем контролировать, где начинается и заканчивается наша линия?

Например, я хочу, чтобы правая полоса (красная линия, указывающая на правый нижний угол от левого верхнего угла) в Observation 2 начиналась с правого нижнего края экрана и указывала на левую верхнюю часть экрана (как зеркальное отображение левой полосы движения). ).