Как найти расстояние (физическое в м и пикселях) между двумя объектами (точками) на изображении в OpenCV и C +++?

Я использую OpenCV и C ++. Я уже сделал код, где можно найти центр объекта. У меня также есть предварительная информация о расстоянии между камерой и объектами на изображении.
Мне нужно вычислить расстояние (реальное физическое в м или см, а также в пикселях) между двумя объектами на изображении или между двумя центрами этих объектов).

Вот код, чтобы найти центральный момент объекта прямоугольника. Аналогичным подходом было бы найти центр другой формы (объекта).

int main(int argc,char** argv)
{

Mat image = imread("000167.png");
Mat gray,bw,dil,erd, dst_final;
Mat new_src=image.clone();

for(int y = 0; y < image.rows; y++ )
{
for(int x = 0; x < image.cols; x++ )
{
for(int c = 0; c < 3; c++ )
{
new_src.at<Vec3b>(y,x)[c]= saturate_cast<uchar>( 1.5*(image.at<Vec3b>(y,x)[c] ));

}
}
}cv::GaussianBlur(new_src, src_gray, cv::Size(3,3),1,1,BORDER_DEFAULT); //original
medianBlur(new_src, src_gray, 11);
blur( new_src, src_gray, Size(3,3) );
cvtColor(src_gray,gray,CV_BGR2GRAY);
Canny(gray,bw,600,1200,5,true);
Mat grad,bw1;
Mat morphKernel = getStructuringElement(MORPH_ELLIPSE, Size(20,10));
morphologyEx(bw, grad, MORPH_GRADIENT, morphKernel);
threshold(grad, bw1, 255.0, 255.0, THRESH_BINARY | THRESH_OTSU);

vector<vector<Point> > contours;
vector<vector<Point> > rough;
vector<vector<Point> >rough_color;
vector<vector<Point> >precise;
vector<Vec4i> hierarchy;
Mat dst = image.clone();
findContours(bw1.clone(), contours, CV_RETR_CCOMP, CV_CHAIN_APPROX_SIMPLE);

vector<Point> approx;

for( int i = 0; i< contours.size(); i++ )
{

approxPolyDP(Mat(contours[i]), approx, arcLength(Mat(contours[i]), true) * 0.01, true);
if (fabs(contourArea(approx)) <2000 || fabs(contourArea(approx))>50000)
continue;

Rect r = boundingRect(contours[i]);
if( (float) (r.height/r.width) > 1.5 && (float) (r.height/r.width) <3)
{
rough.push_back(approx);
}
}

for(int i = 0; i < rough.size(); i++)
{
Rect bound=boundingRect(rough[i]);
Rect x, y, w, h = boundingRect(rough[i]);
rectangle(dst,Point(bound.br().x,bound.br().y), Point(bound.tl().x,bound.tl().y),Scalar(255, 0, 0),2);
RotatedRect rectPoint = minAreaRect(rough[i]);

Point2f fourPoint2f_rough[4];
rectPoint.points(fourPoint2f_rough);
vector<Point> fourPoint_rough;
for(int i = 0; i <4; i++)
{
fourPoint_rough.push_back(fourPoint2f_rough[i]);
}{
line(dst, fourPoint2f_rough[i], fourPoint2f_rough[i + 1], Scalar(255,0,0), 3);
}
line(dst, fourPoint2f_rough[0], fourPoint2f_rough[3], Scalar(255,0,0), 3); */
}

if(rough.size() !=0 )
{
for( int i = 0; i< rough.size(); i++ )
{
vector<Moments> mu(1);
vector<Point2f> mc(1);
int gray_level;
// compute the central momment
mu[0] = moments( rough[i], false );
mc[0] = Point2f( mu[0].m10/mu[0].m00 , mu[0].m01/mu[0].m00 );
circle( dst, mc[0], 4, Scalar(0,0,255), -1, 8, 0 );
gray_level=gray.at<uchar>(mc[0]);
if(gray_level<200 && gray_level>20)
{rough_color.push_back(rough[i]);}
}for(int i = 0; i < rough_color.size(); i++)
{
Rect bound=boundingRect(rough_color[i]);
Rect x, y, w, h = boundingRect(rough_color[i]);
RotatedRect rectPoint = minAreaRect(rough_color[i]);
Point2f fourPoint2f_color[4];
rectPoint.points(fourPoint2f_color);
vector<Point> fourPoint_color;
for(int i = 0; i <4; i++)
{
fourPoint_color.push_back(fourPoint2f_color[i]);
}for (int i = 0; i < 3; i++)
{
line(dst, fourPoint2f_color[i], fourPoint2f_color[i + 1], Scalar(0,255,0), 3);
}
line(dst, fourPoint2f_color[0], fourPoint2f_color[3], Scalar(0,255,0), 3);
}

}
...

Так что просто нужен код, чтобы получить расстояние (действительное в см или м и одно в пикселях) между этими двумя центральными моментами (двумя центрами объектов на изображении). Я включаю конечное изображение центра в прямоугольное окно (красная точка в окне). Поэтому в этом случае я бы хотел вычислить расстояние между окном и знаком «ОТКРЫТЬ».