Как найти фокусное расстояние от матрицы камеры?

У меня есть код OpenCV для расчета матрицы камеры и устранения искажений в изображении.

Вот часть кода в OpenCV и C ++.

//default capture width and height
const int FRAME_WIDTH = 1288;
const int FRAME_HEIGHT = 964;
//max number of objects to be detected in frame
const int MAX_NUM_OBJECTS=50;
//minimum and maximum object area
const int MIN_OBJECT_AREA = 2*2;
const int MAX_OBJECT_AREA = FRAME_HEIGHT*FRAME_WIDTH/1.5;

Mat DistortedImg;                                           //storage for copy of the image raw
Mat UndistortedImg;                                         //

double cameraM[3][3] = {{1103.732864, 0.000000, 675.056365}, {0.000000, 1100.058630, 497.063376}, {0, 0, 1}}; //camera matrix to be edited
Mat CameraMatrix = Mat(3, 3, CV_64FC1, cameraM);

double distortionC[5] = {-0.346476, 0.142352, -0.000084, -0.001727, 0.000000};              //distortioncoefficient to be edited
Mat DistortionCoef = Mat(1, 5, CV_64FC1, distortionC);

double rArray[3][3] = {{1, 0, 0}, {0, 1, 0}, {0, 0, 1}};
Mat RArray = Mat(3, 3, CV_64FC1, rArray);                   //originally CV_64F

double newCameraM[3][3] = {{963.436584, 0.000000, 680.157832}, {0.000000, 1021.688843, 498.825528}, {0, 0, 1}};
Mat NewCameraMatrix = Mat(3, 3, CV_64FC1, newCameraM);
Size UndistortedSize(1288,964);

Mat map1;
Mat map2;

string intToString(int number)
{
std::stringstream ss;
ss << number;
return ss.str();
}

void imageCb(const sensor_msgs::ImageConstPtr& msg)                               //callback function defination
{
cv_bridge::CvImagePtr cv_ptr;
try
{
cv_ptr = cv_bridge::toCvCopy(msg, sensor_msgs::image_encodings::BGR8);              //convert ROS image to CV image and make copy of it storing in cv_ptr(a pointer)
}
catch (cv_bridge::Exception& e)
{
ROS_ERROR("cv_bridge exception: %s", e.what());
return;
}

/*  image working procedure starting from here inside the main function.
*  The purpose of the image processing is to use the existing video to working out the
*  cordinate of the detected object, using color extraction technique.
*/

bool trackObjects = true;
bool useMorphOps = true;

Mat cameraFeed;
Mat HSV;
Mat threshold;
Mat ideal_image;

//x and y values for the location of the object
int x=0, y=0;
createTrackbars();

//store image to matrix
cv_ptr->image.copyTo(DistortedImg);                                         //=Tan= copy the image from ardrone to DistortedImg for processing
initUndistortRectifyMap(CameraMatrix, DistortionCoef, RArray, NewCameraMatrix, UndistortedSize, CV_32FC1, map1, map2);
remap(DistortedImg, cameraFeed, map1, map2, INTER_LINEAR, BORDER_CONSTANT, Scalar(0,0,0));

cvtColor(cameraFeed,HSV,COLOR_BGR2HSV);                                  //convert frame from BGR to HSV colorspace

//output the after-threshold matrix to Mat threshold
inRange(HSV,Scalar(iLowH_1, iLowS_1, iLowV_1),Scalar(iHighH_1, iHighS_1, iHighV_1),threshold);
//inRange(HSV,Scalar(0, 87, 24),Scalar(9, 255, 255),threshold);  //red

morphOps(threshold);
GaussianBlur( threshold, ideal_image, Size(9, 9), 2, 2 );

trackFilteredObject1(x,y,ideal_image,cameraFeed);namedWindow( "Image with deal1", 0 );
namedWindow( "Original Image", 0 );

imshow("Image with deal1",ideal_image);
imshow("Original Image", cameraFeed);

//delay 30ms so that screen can refresh.
//image will not appear without this waitKey() command
cv::waitKey(30);
}

Я не уверен, как использовать этот код, чтобы найти фокусное расстояние от матрицы камеры. Этот код должен рассчитывать матрицу камеры и исходя из необходимости определения фокусного расстояния. Но кое-что, как я не уверен, что это способ получить матрицу камеры, а затем фокусное расстояние. Матрица камеры 3х3, матрица. Но как рассчитываются эти параметры?

Любая помощь?