Как мне сохранить данные libfreenect в облаке точек?

Как мне сохранить данные из kinect v1 в облаке xyzrgb в Linux? Я уже написал часть моего проекта pcl, которая включает в себя kinect, и мне просто нужно написать часть из kinect, которая открывает поток и возвращает данные для облака точек. Я искал высоко и низко, но не могу найти исчерпывающий ответ.