Как конвертировать Eigen :: Quaternion & lt; float & gt; в Matrix4f?
Как видно из названия, у меня есть проблема, чтобы преобразовать Quaternion к Matrix4f, Eigen имеет метод Quaternion.toRotationMatrix() что дает мне Matrix3f,
Теперь мне нужно Matrix4f (потому что наша программа предназначена только для Matrix4f), есть ли простой способ добиться этого?
Решение
М3 до М4
Ответ уже есть, данный Робом и Найзеро.
В большинстве случаев будет достаточно построить матрицу следующим образом:
м3:
|a00|a01|a02|
|a10|a11|a12|
|a20|a21|a22|
до м4:
|a00|a01|a02| 0 |
|a10|a11|a12| 0 |
|a20|a21|a22| 0 |
| 0 | 0 | 0 | 1 |
Матрица 4×4 позволяет не только вращать вектор, но и смещать (переводить) и масштабировать (во всех трех направлениях) любой вектор. Таким образом, в основном вы получили полную матрицу преобразования — вот почему она часто используется в компьютерной графике, описывая преобразование объекта. В зависимости от порядка строки-столбца, мы можем определить матрицу как:
|rot|rot|rot| sx |
|rot|rot|rot| sy |
|rot|rot|rot| sz |
| x | y | z | 1 |
с sx, sy, sz в качестве масштабных коэффициентов и x, y, z в качестве коэффициентов перевода.
PS: конечно, если вы хотите повернуть вектор с помощью m4, вам придется использовать 4-мерный вектор, например, (x, y, z, w) с w = 1 (в большинстве случаев).
Прямой подход
Преобразовать кватернион вращения в матрицу вращения?
И моя личная рекомендация:
http://www.euclideanspace.com/maths/geometry/rotations/conversions/quaternionToMatrix/
Там вы найдете и другие трансформации, backtrafos и так далее.
Другие решения
Других решений пока нет …