Как я могу вызвать из C функцию, созданную в MATLAB и скомпилированную в C?

Моя проблема:
Я должен выполнить сложные вычисления из программы на Си, но это кажется невозможным. Поэтому я хочу использовать MATLAB из C. Я обнаружил, что можно скомпилировать функции MATLAB в C с помощью команды MATLAB:

mcc-B cpplib: getTeta getTeta.m

И getTeta.m это:

function teta = getTeta(P,phi,tetaviejo,y)
landa=0.98;
Kn=P*phi*inv(landa+phi'*P*phi);
teta=tetaviejo+Kn*(y'-phi'*tetaviejo);
return

Когда-то здесь не знаю, как вызвать функцию, созданную в C. Есть идеи?