Как я могу построить команду шины CAN в C ++ в соответствии со спецификацией?

У меня есть спецификация для устройства, которая состоит из команд, которые мне нужно записать на устройство через шину CAN для взаимодействия с ним. Я буду реализовывать эти команды на C ++ и записывать их с ПК на устройство через USB-> CAN-адаптер.

Для каждой команды в спецификации приведены значения для идентификатора СООБЩЕНИЯ, СРОКА ПЕРЕДАЧИ (мс), ДЛИНЫ СООБЩЕНИЯ (байт), ПОЛОЖЕНИЯ БАЙТА, ​​ПОЛОЖЕНИЯ БИТА (начальный бит), ДЛИНЫ ДАННЫХ (бит).

Я знаком с идеей шины CAN и ее различными рамками. Хотя я не совсем уверен, как собрать и записать командное сообщение на устройство.

Я думаю, что указанные выше значения необходимы для создания команды и ее отправки на устройство. Хотя я не уверен, что означают эти имена значений и какой кадр шины CAN использовать.

Если кто-то с опытом общения по шине CAN может помочь с моей проблемой, я буду очень признателен.

TLDR
Как я могу построить команду шины CAN в C ++, что означают вышеуказанные значения, и нужно ли их включать в команду?