Как я могу найти множественную гомографию при отслеживании объекта?

Как известно, для отслеживания объектов в OpenCV мы можем использовать:

• FeatureDetector найти особенности
• DescriptorMatcher чтобы сопоставить сходство между характеристиками желаемого объекта и характеристиками текущего кадра в видео
• а затем использовать findHomography найти новую позицию объекта

Мы можем найти гомографию только в том случае, если большинство ключевых точек имеют одинаковую перспективную трансформацию (гомография). Но если половина точек имеет первое преобразование, а другая половина имеет второе различное преобразование, как найти эти две гомографии оба? Как разбить массив точек на несколько массивов с разной гомографией?

Например:

• Для отслеживания объекта произвольной формы я использую прямоугольное эталонное изображение с объектом, который содержит объект и фон. Мы перемещаем объект, но фон остается на месте — теперь мы не можем найти гомографию.
• Объекты разделены (мы отслеживаем движение мотоцикла — мотоцикл остановился и байкер ушел — теперь мы не можем найти гомографию)
• Слегка изменилась форма объекта (мы отслеживаем транспортное средство и оно не отслеживается после открытия багажника — теперь мы не можем найти гомографию)

Как найти не одну, а две или три основные гомографии между эталонным изображением объекта и рамкой сцены?