Как использовать OpenCV SphericalWarper?
У меня есть ровное сшитое панорамное изображение, которое я хочу отобразить со сферической проекцией. Ранее я отображал изображение как есть (с равносторонней проекцией), используя openCV imshow, но верхняя и нижняя части изображения искажены (как и при любой равноугольной проекции), и я хочу избавиться от этого искажения.
я нашел SphericalWarper в openCV это может помочь мне сделать это. Но у меня есть некоторые проблемы с пониманием, как именно использовать warp,
На данный момент раздел кода my, который выполняет деформацию, выглядит следующим образом:
Mat panorama;
Mat K = Mat::zeros(3, 3, CV_32F);
Mat R = Mat::eye(3, 3, CV_32F);
detail::SphericalWarper warper = detail::SphericalWarper(1.0f);
warper.warp(imgBgr, K, R, INTER_LINEAR, BORDER_DEFAULT,panorama);
imshow("Display frame", panorama);
waitKey(0);
Мое исходное изображение, imgBgr выглядит так (не совсем мой, просто пример):
В настоящее время выходное изображение я получаю, panoramaвыглядит как изображение с датчика изображения без линз:
Я думаю, это имеет смысл, потому что в настоящее время встроенная матрица моей камеры представляет собой матрицу 3х3 всех нулей. Так что мой вопрос является: Что должна содержать внутренняя матрица камеры? У меня есть внутренние параметры камеры для камер, которые снимали изображения, сшитые для получения моего исходного прямоугольного изображения (imgBgr), но я не уверен, что warper нужны эти же параметры. Я просто хочу просмотреть мое исходное изображение в виде сферической проекции, чтобы больше не возникало искажение, вызванное равноугольной проекцией. Я хочу, чтобы выходное изображение было похоже на то, как выглядит Google Street View.
Решение
Я придерживаюсь той же проблемы, но после некоторых экспериментов выбрался из ямы. Внутренняя матрица выглядит так:
fx, 0, cx,
0, fy, cy,
0, 0, 1
где f (x, y) — масштабный коэффициент, c (x, y) — смещение центра. Вы можете играть со всеми параметрами в коде:
#include <iostream>
#include <opencv2/core.hpp>
#include <opencv2/highgui.hpp>
#include <opencv2/imgproc.hpp>
#include <opencv2/stitching/warpers.hpp>
using namespace std;
using namespace cv;
// Calculates rotation matrix given euler angles.
Mat eulerAnglesToRotationMatrix(Vec3f &theta)
{
// Calculate rotation about x axis
Mat R_x = (Mat_<float>(3,3) <<
1, 0, 0,
0, cosf(theta[0]), -sinf(theta[0]),
0, sinf(theta[0]), cosf(theta[0])
);
// Calculate rotation about y axis
Mat R_y = (Mat_<float>(3,3) <<
cosf(theta[1]), 0, sinf(theta[1]),
0, 1, 0,
-sinf(theta[1]), 0, cosf(theta[1])
);
// Calculate rotation about z axis
Mat R_z = (Mat_<float>(3,3) <<
cosf(theta[2]), -sinf(theta[2]), 0,
sinf(theta[2]), cosf(theta[2]), 0,
0, 0, 1);// Combined rotation matrix
Mat R = R_z * R_y * R_x;
return R;
}
int main(int argc, const char * argv[]) {
// insert code here...
std::cout << "Hello, World!\n";
Mat origImg = imread("..path to file..");
imshow("src", origImg);
float scale = 100.0;
float fx = 100, fy = 100, cx = 500, cy = 300;
Vec3f rot = {};
while (true) {
cout << "•" << endl;
cout << "Fx: " << fx << "; Fy: " << fy << endl;
cout << "Cx: " << fx << "; Cy: " << fy << endl;
cout << "Scale: " << scale << endl;
cout << "Ang: " << rot << endl;
detail::SphericalWarper wrap(scale);
Mat K = (Mat_<float>(3,3) <<
fx, 0, cx,
0, fy, cy,
0, 0, 1);
Mat R = eulerAnglesToRotationMatrix(rot);
Mat dst;
wrap.warp(origImg, K, R, INTER_LINEAR, BORDER_CONSTANT, dst);
imshow("dst", dst);
cout << dst.size() << endl;
char c = waitKey();
if (c == 'q') break;
else if (c == 'a') fx += 10;
else if (c == 'z') fx -= 10;
else if (c == 's') fy += 10;
else if (c == 'x') fy -= 10;
else if (c == 'd') scale += 10;
else if (c == 'c') scale -= 10;
else if (c == 'f') rot[0] += 0.1;
else if (c == 'v') rot[0] -= 0.1;
else if (c == 'g') rot[1] += 0.1;
else if (c == 'b') rot[1] -= 0.1;
else if (c == 'h') rot[2] += 0.1;
else if (c == 'n') rot[2] -= 0.1;
}
return 0;
}
Другие решения
Других решений пока нет …