Как использовать g2o для настройки пучка

Я пытаюсь использовать g2o для уточнения 3D-точек, полученных с помощью системы нескольких видов.
Я получил 3D-точки с помощью триангуляции, и для каждого сбора у меня есть относительные позы и 2D-функции.

Я бы уточнил трехмерные точки, используя g2o для оптимизации графика, чтобы уменьшить ошибку перепроецирования.

У кого-нибудь есть опыт в этом? Я видел, что существует множество типов вершин и ребер, но я не могу понять, какие из них могут быть более подходящими для моего приложения.

Я пытался следовать ‘sba_demo.cpp’ в папке примеров g2o, но, похоже, он не использует 2D-соответствия.