Как использовать алгоритм конденсации, доступный в OpenCV?

Мне нужно реализовать программное обеспечение для отслеживания движущихся объектов в потоках изображений, используя алгоритм конденсации и библиотеку OpenCV. Я читал, что OpenCV включает в себя реализацию этого алгоритма, но я не нашел примеров или учебных пособий, которые объясняют, как использовать соответствующие функции, доступные в OpenCV.

cvCreateConDensation функция выделяет CvConDensation структура и требует размерности вектора состояния (dynam_params) размерность вектора измерения (measure_params) и количество образцов (sample_count).

• Размерность вектора состояния должна относиться к состоянию объекта: например, если состояние может быть центральной точкой отслеживаемого объекта, то вектор состояния должен содержать две координаты центра объекта, поэтому размерность вектор состояния должен быть 2 в этом случае; аналогичным образом, если состояние объекта формируется S точки, принадлежащие его форме, тогда я уточню 2 * S как dynam_params значение (т. е. количество координат равно 2 * S). Это правильно?
• Количество образцов — это количество частиц, поэтому параметр sample_count должно быть установлено количество частиц, которые будут использоваться для отслеживания объекта.
• Как насчет размера вектора измерения? Какова цель measure_params параметр?

cvConDensInitSampleSet Функция инициализирует выборочный набор для алгоритма конденсации. Какое правило используется для инициализации набора образцов? Какой дистрибутив используется для инициализации набора образцов? Учитывая начальную позицию и ограничивающий прямоугольник отслеживаемого объекта, как эта функция инициализирует набор выборок?

Какая функция выполняет полное взаимодействие (Выбрать, прогнозировать а также измерениеб) алгоритма? Как обновляются образцы?

Есть ли учебник, который подробно объясняет, как использовать функции, доступные в OpenCV?