Как читать наборы данных KITTI для велодинных облаков?

Я пытаюсь построить octree, используя библиотеку octomap. Для этого я хочу использовать набор данных KITTI, который имел точки велодина в формате .bin. Как я могу получить доступ к данным лидарной точки и создать облако точек из этих данных?