Кадры CANBUS не отправляют код

Question

Кадры CANBUS не отправляют код

У меня есть Raspberry Pi, который соединяет шину CAN через SPI. Я установил canutils и если я делаю cansend, сообщение получено контроллером и применено, но если я делаю это через код, это не так. Должно быть, я что-то не так делаю при построении фрейма, поэтому, если кто-нибудь может помочь мне указать на мою ошибку, я буду признателен.

Это отправленное мне сообщение.

cansend can0 01f801f2#1212121223232323

Это мой код для отправки того же сообщения. Код работает в pthread.

void *CANUpdate(void *userParam)
{
struct sockaddr_can addr;
struct ifreq ifr;
const char *ifname = "can0";
int can_s;

if ((can_s = socket(PF_CAN, SOCK_RAW, CAN_RAW)) < 0)
{
LogEntry(LOG_ERR, "Error while opening socket\n");
return 0;
}

strcpy(ifr.ifr_name, ifname);
ioctl(can_s, SIOCGIFINDEX, &ifr);

addr.can_family = AF_CAN;
addr.can_ifindex = ifr.ifr_ifindex;

if (bind(can_s, (struct sockaddr *)&addr, sizeof(addr)) < 0)
{
LogEntry(LOG_ERR, "Error in CAN socket bind\n");
return 0;
}

while (!stopServer)
{
if (can_s)
{
struct can_frame frame;
frame.can_id = 0x01f801f2;
frame.can_dlc = 8;
frame.data[0] = 0x12;
frame.data[1] = 0x12;
frame.data[2] = 0x12;
frame.data[3] = 0x12;
frame.data[4] = 0x34;
frame.data[5] = 0x34;
frame.data[6] = 0x34;
frame.data[7] = 0x34;

int res = write(can_s, &frame, sizeof(struct can_frame));
}
msleep(800);
}
}

1

c++can-bus debian-stretch raspberry-pi3

Решение

Другие решения

Других решений пока нет …

Источник

Accepted Answer

Было в основном 2 проблемы с кодом.
1. Я должен был использовать структуру canfd_frame, и я должен был 0’ed значения. Вот код, который работал в конце

void *CANUpdate(void *userParam)
{
struct sockaddr_can addr;
struct ifreq ifr;
const char *ifname = "can0";
int can_s;

if ((can_s = socket(PF_CAN, SOCK_RAW, CAN_RAW)) < 0)
{
LogEntry(LOG_ERR, "Error while opening socket\n");
return 0;
}

strcpy(ifr.ifr_name, ifname);
ioctl(can_s, SIOCGIFINDEX, &ifr);

addr.can_family = AF_CAN;
addr.can_ifindex = ifr.ifr_ifindex;

setsockopt(can_s, SOL_CAN_RAW, CAN_RAW_FILTER, NULL, 0);

if (bind(can_s, (struct sockaddr *)&addr, sizeof(addr)) < 0)
{
LogEntry(LOG_ERR, "Error in CAN socket bind\n");
return 0;
}

while (!stopServer)
{
if (can_s)
{
struct canfd_frame frame;
memset(&frame, 0, sizeof(frame)); /* init CAN FD frame, e.g. LEN = 0 */
frame.can_id = 0x01f801f2;
frame.len = 8;

if (!(frame.can_id & CAN_ERR_FLAG)) /* 8 digits but no errorframe?  */
frame.can_id |= CAN_EFF_FLAG;   /* then it is an extended frame */

frame.data[0] = 0x12;
frame.data[1] = 0x12;
frame.data[2] = 0x12;
frame.data[3] = 0x12;
frame.data[4] = 0x34;
frame.data[5] = 0x34;
frame.data[6] = 0x34;
frame.data[7] = 0x34;

if(write(can_s, &frame, sizeof(struct can_frame)) != sizeof(struct can_frame);
LogEntry(LOG_ERR, "Unable to write CAN message\n");
}
msleep(800);
}
}

0