Java — пользовательский драйвер OpenVR, с нервным вращением Android

Я работаю над простым (как мне показалось) драйвером OpenVR, который отправляет выходные данные композиторов на мой телефон Android для отображения с картоном Google. У меня работают основы, но когда мой драйвер получает данные о ротации от моего устройства Android, он очень шумный, и когда мой телефон неподвижно сидит на столе, он начинает дрожать.

Поплавки передаются в порядке байтов в сети.

Вот код, получающий данные вращения:

float BytesToFloat(unsigned char* buffer, int start)
{
float f = (buffer[start] << 24) | (buffer[start + 1] << 16) | (buffer[start + 2] << 8) | buffer[start + 3];
return f;

}

void MobileDeviceReceiver::PoseThread(std::function<void(MobileVector*)> PoseUpdateCallback)
{
sockaddr_in client;
int inLen,clientStructLen = sizeof(client);

MobileVector currentPose;

DriverLog("started pose tracking thread %d\n",m_isActive);

bool errorLastCall = false;

char pchBuffer[65535];

while (m_isActive)
{
if ((inLen = recvfrom(m_socket, pchBuffer, 65535, 0, (sockaddr*)&client, &clientStructLen)) == SOCKET_ERROR)
{
if (errorLastCall == false)
{
DriverLog("Error receiving data: %d\n", WSAGetLastError());
}
errorLastCall = true;
}
else {
errorLastCall = false;
}

currentPose.x = floorf(BytesToFloat((unsigned char*)pchBuffer, 0)*10000)/10000;
currentPose.y = 0;//BytesToFloat((unsigned char*)pchBuffer, 4);
currentPose.z = 0;//BytesToFloat((unsigned char*)pchBuffer, 8);

PoseUpdateCallback(&currentPose);
}}

И код, отправляющий его с телефона:

class Task implements Runnable
{
public Queue<DatagramPacket> packets = new LinkedList<DatagramPacket>();
private boolean isActive = true;

@Override
public void run() {
try{
DatagramSocket socket = new DatagramSocket();

while(isActive)
{
if(packets.size() > 0)
{
socket.send(packets.remove());
}
}

}catch(Exception e)
{
e.printStackTrace();
}
}

public void Kill()
{
isActive = false;
}
}

ByteBuffer buffer = ByteBuffer.allocate(12);

protected float ALPHA = 0.05f;

private float[] lowPassFilter(float[] input,float[] output)
{
if(output == null) return input;

for ( int i=0; i<input.length; i++ ) {
output[i] = output[i] + ALPHA * (input[i] - output[i]);
}

return output;
}

@Override
public void onSensorChanged(SensorEvent sensorEvent) {
if(sensorEvent.sensor == sRotation)
{
float x,y,z;
x = (float) Math.toRadians(sensorEvent.values[0]);
y = (float) Math.toRadians(sensorEvent.values[1]);
z = (float) Math.toRadians(sensorEvent.values[2]);

float[] values = lowPassFilter(new float[]{x,y,z},new float[3]);

buffer.order(ByteOrder.BIG_ENDIAN);
buffer.putFloat(values[0]);
buffer.putFloat(values[1]);
buffer.putFloat(values[2]);

try {
DatagramPacket packet = new DatagramPacket(buffer.array(), 12, InetAddress.getByName(IP), 8888);

if(task != null) {
task.packets.add(packet);
}
}catch(Exception e)
{
e.printStackTrace();
}

buffer.clear();
}
}

заранее спасибо