Извлечение данных Beckhoff

У меня есть 2 уже работающие системы, одна из них использует Beckhoff, и мне нужно их интегрировать. Я очень новичок в Beckhoff, но я увидел, что можно использовать код C ++ и запустить его на своем диске.

Итак, я хотел бы спросить: есть ли какой-нибудь API, который я мог бы использовать для получения данных от датчиков в своем устройстве (CX9020)?
Я думал о том, чтобы запустить процесс в ОС этого устройства, чтобы я мог отправить эти данные на другое устройство через Ethernet, но я не могу использовать один ПК в середине (что означает отсутствие графического интерфейса Twincat).