изменить сумму в квадрате [ceres-solver]
Я пытаюсь изменить стандартное поведение ceres, которое вычисляет квадрат суммы остатков как функцию стоимости. Я хочу, чтобы он вычислял только сумму (остатки уже рассчитаны таким образом, что они могут быть только положительными)
согласно документации я должен использовать ConditionedCostFunction
вот что я сделал:
Я определяю кондиционер, который принимает 1 остаток и 1 параметр
struct Conditioners : ceres::CostFunction
{
public:
Conditioners()
{
set_num_residuals(1);
mutable_parameter_block_sizes()->push_back(1);
}
~Conditioners()
{}
template<typename T>
T operator() (T x)
{
return T(x * x);
}
bool Evaluate(double const* const* parameters, double* residuals, double** jacobians) const
{
return true;
}
};
Я положил кондиционеры внутри вектора
std::vector<ceres::CostFunction*> conditioners;
for(int i = 0; i < 1; i++)
conditioners.push_back(new Conditioners());
ceres::ConditionedCostFunction* ccf =
new ceres::ConditionedCostFunction(cost_function, conditioners, ceres::TAKE_OWNERSHIP);
problem.AddResidualBlock(ccf, NULL, &x);
это компилирует и все. Но это не решает проблему. это даже не начинается. это говорит:
Ceres Solver Report: Iterations: 0, Initial cost: 4.512500e+01, Final cost: 4.512500e+01, Termination: CONVERGENCE
x : 0.5 -> 0.5
вместо :
iter cost cost_change |gradient| |step| tr_ratio tr_radius ls_iter iter_time total_time
0 4.512500e+01 0.00e+00 9.50e+00 0.00e+00 0.00e+00 1.00e+04 0 2.99e-04 1.04e-03
1 4.511598e-07 4.51e+01 9.50e-04 9.50e+00 1.00e+00 3.00e+04 1 3.84e-04 9.72e-03
2 5.012552e-16 4.51e-07 3.17e-08 9.50e-04 1.00e+00 9.00e+04 1 2.98e-05 9.92e-03
Ceres Solver Report: Iterations: 2, Initial cost: 4.512500e+01, Final cost: 5.012552e-16, Termination: CONVERGENCE
x : 0.5 -> 10
(если вы хотите попробовать сами, этот пример изменяет пример helloword)
Есть ли у вас указания на то, что пошло не так? (отчет Ceres не был более конкретным)
Решение
Я нашел решение, которое:
struct Conditioners : ceres::CostFunction
{
public:
Conditioners()
{
set_num_residuals(1);
mutable_parameter_block_sizes()->push_back(1);
}
~Conditioners()
{}
template<typename T>
T operator() (T x)
{
return T(x * x);
}
bool Evaluate(double const* const* parameters, double* residuals, double** jacobians) const
{
residuals[0] = parameters[0][0] * parameters[0][0]
if (jacobians)
jacobians[0][0] = 2.0 * parameters[0][0]
return true;
}
};
Моя ошибка состояла в том, что я подумал, что мне нужно было только реализовать оператор (), и это автоматически обнаружит якобиана. Это не.
Другие решения