использование графа navmesh вместе с алгоритмом поиска пути A *

Я использую график navmesh, состоящий из треугольников. Чтобы найти кратчайший путь от начала до цели, я принял во внимание алгоритм A *. Хотя я хочу выполнить предварительный предварительный поиск, чтобы найти путь от начала до цели, он становится действительно громоздким, требующим большого количества вычислений.

При расчете пригодности (f) по цели (g) и эвристике (h) большинство уроков говорят вам рассчитать «h» по разнице в расстоянии между текущей позицией и целью, а затем найти сетку / треугольник, который дает вам наименьшее значение « е. Для пути, подобного полукругу с началом и целью на противоположных краях диаметра, наименьшее «f» будет в направлении направления цели, которое приведет к тупику. Надеюсь, вы поняли, что я говорю.
Таким образом, наименьшее значение ‘f’ не всегда является правильным. Следовательно, вам, вероятно, нужно рассчитать каждый треугольник, связанный друг с другом, и проверять, пока он не приведет к цели.

Есть ли лучший способ для расчета эвристики? Есть ли лучший алгоритм поиска пути для навмешь?