Имеете ли дело с течением времени в жестком отслеживании объектов?

Я отслеживаю твердый объект, который может двигаться медленно или стоять на месте в течение длительного времени (72 часа). Недостатком большинства подходов является накопление ошибок во времени, что приводит к отклонению от объекта.

Есть ли стандартный метод, чтобы избежать этого? Объект может и будет двигаться / вращаться в трех измерениях.

В данный момент я использую сопоставление типов SIFT + RANSAC, чтобы найти угловые точки, а затем сопоставить их в предположении, что какое-то сопоставление созвездия устранит смещение.