GLKits эквивалент для CreateFromVectors ()

Я хотел бы знать, что (если есть) является эквивалентом CreateFromVectors () для GLKit. Я не вижу, чтобы эта идея была опущена, поскольку она играет такую ​​замечательную функцию в трехмерном графическом программировании. Я пытаюсь преобразовать следующее в Objective-C из C ++ и не могу коснуться C ++ для этого. У кого-нибудь есть предложения?

m_animation.End = Quaternion::CreateFromVectors(vec3(0, 1, 0), direction);

AKA:

inline QuaternionT<T> QuaternionT<T>::CreateFromVectors(const Vector3<T>& v0, const Vector3<T>& v1)
{
if (v0 == -v1)
return QuaternionT<T>::CreateFromAxisAngle(vec3(1, 0, 0), Pi);

Vector3<T> c = v0.Cross(v1);
T d = v0.Dot(v1);
T s = std::sqrt((1 + d) * 2);

QuaternionT<T> q;
q.x = c.x / s;
q.y = c.y / s;
q.z = c.z / s;
q.w = s / 2.0f;
return q;
}

Я также хотел бы знать, как переводить:

mat4 rotation(m_animation.Current.ToMatrix());
glMultMatrixf(rotation.Pointer());

С ToMatrix (), являющимся:

inline Matrix3<T> QuaternionT<T>::ToMatrix() const
{
const T s = 2;
T xs, ys, zs;
T wx, wy, wz;
T xx, xy, xz;
T yy, yz, zz;
xs = x * s;  ys = y * s;  zs = z * s;
wx = w * xs; wy = w * ys; wz = w * zs;
xx = x * xs; xy = x * ys; xz = x * zs;
yy = y * ys; yz = y * zs; zz = z * zs;
Matrix3<T> m;
m.x.x = 1 - (yy + zz); m.y.x = xy - wz;  m.z.x = xz + wy;
m.x.y = xy + wz; m.y.y = 1 - (xx + zz); m.z.y = yz - wx;
m.x.z = xz - wy; m.y.z = yz + wx;  m.z.z = 1 - (xx + yy);
return m;
}

К сожалению, я незнаком с классами для C ++ на заднем плане и не уверен, как они будут переводиться.