геометрия — столкновение треугольника ограничительной рамки C ++

Мне нужен алгоритм, чтобы узнать, совпадают ли оси ограничивающего прямоугольника (как куб, но стороны не равны) и треугольник пересекаются в трехмерном пространстве.

Я делаю код на C ++, если решение очень длинное, лучше на C ++ (если вы можете) :), если это несколько строк, не волнуйтесь, если это другой язык.

(Определить, находится ли вершина треугольника внутри блока, легко, но нелегко определить, пересекаются ли блок и треугольник, но находятся ли все вершины за пределами блока и треугольника.)

(Алгоритм пересечения между прямоугольником и треугольником в трехмерном пространстве тоже хорош, я могу разделить ограничивающий прямоугольник на 6 плоскостей)