физические ограничения пули, кажется, не имеют никакого эффекта

Я попытался установить сначала ограничение 6dof. Однако, независимо от того, добавляю я ограничение или нет, твердые тела ведут себя одинаково, падая прямо на землю, и я могу свободно перетаскивать их и бросать. Поэтому я добавил ограничение ползунка, чтобы проверить, была ли это просто проблема с моей настройкой 6dof. Все еще не повезло. Я посмотрел на демонстрационные примеры ограничений маркера, даже некоторые из моего старого кода, который успешно использует ограничения маркера. Я упускаю что-то простое в моей инициализации, которое, возможно, свежие глаза могут заметить?

редактировать: используя пулю 2.81 ред. 2613

настройка пули

btBroadphaseInterface* broadphase =new btDbvtBroadphase();
btDefaultCollisionConfiguration* collisionConfiguration =new btDefaultCollisionConfiguration();
btCollisionDispatcher* dispatcher =new btCollisionDispatcher(collisionConfiguration);
btSequentialImpulseConstraintSolver* solver =new btSequentialImpulseConstraintSolver;
bullet_dynamics_world =new btDiscreteDynamicsWorld(
dispatcher,broadphase,solver,collisionConfiguration);
bullet_dynamics_world->setGravity(btVector3(0,-10.0f,0));

установка твердого тела

btConvexHullShape* part_shape(new btConvexHullShape());
part_shape->addPoint(vp0);
part_shape->addPoint(vp1);
part_shape->addPoint(vp2);
part_shape->addPoint(vp3);
btVector3 intertia(0.0f,0.0f,0.0f);
part_shape->calculateLocalInertia(1.0,intertia);

start_trans.setOrigin(start_trans.getOrigin()+center);

quetz::CBulletMotionState* motion_state(new CBulletMotionState(part, start_trans));

btRigidBody* part_body(0);

btRigidBody::btRigidBodyConstructionInfo inf(1.0f, motion_state, part_shape,intertia);
part_body =new btRigidBody(inf);
part_body->setUserPointer(this);
part_body->setMotionState(motion_state);
part_body->setWorldTransform(motion_state->absolute_transform);
part_body->setActivationState(DISABLE_DEACTIVATION);

core->bullet_dynamics_world->addRigidBody(part_body);

код установки ограничения

btTransform fromA(btTransform::getIdentity());
btTransform fromB(btTransform::getIdentity());

fromA.setOrigin( btVector3(-1.0f,0.0f,0.0f));
fromB.setOrigin( btVector3(1.0f,0.0f,0.0f));

btRigidBody* ref_bodyA(partA->m_physics);

btSliderConstraint* bt_constraint =
new btSliderConstraint(
*ref_bodyA,
fromB,true);

bt_constraint->setLowerLinLimit(-10.0f);
bt_constraint->setUpperLinLimit(10.0f);

bt_constraint->setLowerAngLimit(0.0f);
bt_constraint->setUpperAngLimit(0.0f);

core->bullet_dynamics_world->addConstraint(bt_constraint, false);