Фильтрация столкновений со слоями (PhysX 3.4)

Я хотел бы отфильтровать свои столкновения со слоями, как в Unity, но я действительно не понимаю, как это сделать. Я следую этому уроку: http://docs.nvidia.com/gameworks/content/gameworkslibrary/physx/guide/Manual/RigidBodyCollision.html#collision-filtering

Все, что я хочу сделать, это отключить столкновения между объектами, которые имеют слой Cube и Plane …

Graph.cpp:

bool Graph::Init()
{
/*...*/

cubeCollider->SetLayer(Physics::PhysicLayer::Cube);
planeCollider->SetLayer(Physics::PhysicLayer::Plane);
sphereCollider->SetLayer(Physics::PhysicLayer::Sphere);
capsuleCollider->SetLayer(Physics::PhysicLayer::Capsule);

_physX->SetCollisionFiltering(Physics::PhysicLayer::Cube, Physics::PhysicLayer::Plane);

/*...*/
}

А вот как я устанавливаю фильтр шейдера:

PhysX.cpp:

void PhysX::SetCollisionFiltering(PhysicLayer p_one, PhysicLayer p_two)
{
// I don't really know what to do here...

PxFilterData filterData;

filterData.word0 =  p_one;
filterData.word1 =  p_two;

// no collision between objects with layer ONE and objects with layer TWO ?
for (unsigned int i = 0; i < _colliders.size(); ++i)
{
if (_colliders[i]->GetLayer() == p_one || _colliders[i]->GetLayer() == p_two)
_colliders[i]->GetShape()->setSimulationFilterData(filterData);
}
}

physx::PxFilterFlags CreateFilterShader(PxFilterObjectAttributes p_attributes0, PxFilterData p_filterData0,
PxFilterObjectAttributes p_attributes1, PxFilterData p_filterData1,
PxPairFlags& p_pairFlags, const void* p_constantBlock, PxU32 constantBlockSize)

{
// Trigger
if (PxFilterObjectIsTrigger(p_attributes0) || PxFilterObjectIsTrigger(p_attributes1))
{
p_pairFlags = PxPairFlag::eDETECT_DISCRETE_CONTACT
| PxPairFlag::eSOLVE_CONTACT
| PxPairFlag::eNOTIFY_TOUCH_FOUND
| PxPairFlag::eNOTIFY_TOUCH_LOST;
}
// Normal Collision
else
{
//  Not sure
if ((p_filterData0.word0 & p_filterData1.word1) && (p_filterData1.word0 & p_filterData0.word1))
{
p_pairFlags = PxPairFlag::eDETECT_DISCRETE_CONTACT
| PxPairFlag::eSOLVE_CONTACT
| PxPairFlag::eNOTIFY_CONTACT_POINTS
| PxPairFlag::eNOTIFY_THRESHOLD_FORCE_FOUND
| PxPairFlag::eNOTIFY_THRESHOLD_FORCE_LOST
| PxPairFlag::eNOTIFY_THRESHOLD_FORCE_PERSISTS

| PxPairFlag::eNOTIFY_TOUCH_FOUND
| PxPairFlag::eNOTIFY_TOUCH_LOST
| PxPairFlag::eNOTIFY_TOUCH_PERSISTS;
}
}

return PxFilterFlag::eDEFAULT;
}

С этим кодом ни один из моих объектов не сталкивается … Я действительно не понимаю, что такое PxFilter.word0, word1 word2 и word3, кстати …

Заранее спасибо !