Фильтр Калмана не дает правильных результатов

Я новичок в отслеживании фильтров Калмана и следую инструкциям (http://opencvexamples.blogspot.com/2014/01/kalman-filter-implementation-tracking.html) реализовать отслеживание нескольких объектов. У меня есть объект структуры, и внутри него есть фильтр Калмана, как показано ниже.

 struct sAsparagus
{
int iId;
int iFrameId;
int iWidth;
int iHeight;
int iX;
int iY;
int iZ;
cv::KalmanFilter KF;
};

Затем я пытаюсь инициализировать значения, полученные из обнаружения BLOB-объектов, следующим образом.

 for (CvBlobs::const_iterator it = blobs.begin(); it !=blobs.end();++it)
{
sAsparagus sAsp;
sAsp.iFrameId = iCounter;
sAsp.iWidth = (it->second->maxx - it->second->minx);
sAsp.iHeight = (it->second->maxy - it->second->miny);
sAsp.iX = it->second->centroid.x;
sAsp.iY = it->second->centroid.y;
sAsp.KF = cv::KalmanFilter(4, 2, 0);
sAsp.KF.transitionMatrix = *(cv::Mat_<float>(4,4)<<1,0,1,0,   0,1,0,1,   0,0,1,0,   0,0,0,1);
sAsp.KF.statePre.at<float>(0) = sAsp.iX;
sAsp.KF.statePre.at<float>(1) = sAsp.iY;
sAsp.KF.statePre.at<float>(2) = 0;
sAsp.KF.statePre.at<float>(3) = 0;
setIdentity(sAsp.KF.measurementMatrix);
setIdentity(sAsp.KF.processNoiseCov,  cv::Scalar::all(1e-2));
setIdentity(sAsp.KF.measurementNoiseCov, cv::Scalar::all(10));
setIdentity(sAsp.KF.errorCovPost, cv::Scalar::all(.1));
vGlobal.push_back(sAsp);
}

Затем я попытался использовать функции прогнозирования и исправления следующим образом.

 for (int i =0; i<vGlobal.size(); i++)
{
cv::Mat_<float> measurement(2,1); measurement.setTo(cv::Scalar(0));
cv::Mat prediction = vGlobal[i].KF.predict();
cv::Point pPredict(prediction.at<float>(0), prediction.at<float>(1));

measurement(0) = vGlobal[i].iX;
measurement(1) = vGlobal[i].iY;

cv::Mat mEstimated = vGlobal[i].KF.correct(measurement);

std::cout<<"Prediction values: "<<pPredict.x<<", "<<pPredict.y<<std::endl;
cv::Point pEstimated(mEstimated.at<float>(0), mEstimated.at<float>(1));
std::cout<<"Measurement values: "<<measurement(0)<<", "<<measurement(1)<<std::endl;
std::cout<<"Estimated values: "<<pEstimated.x<<", "<<pEstimated.y<<std::endl;
}

Но я не получаю правильных результатов. Пример вывода для вышеуказанной программы

  Prediction values: 0, 0
Measurement values: 368, 511
Estimated values: 7, 10

Я думаю, что эти результаты не верны. Мне нужно значение, подобное значениям измерения. Куда я иду не так?