Фиксированные размеры собственного типа в качестве параметров

Я пытаюсь написать функцию, которая принимает собственные типы фиксированного размера (но на основе скалярного типа, например, float / double). я прочитал http://eigen.tuxfamily.org/dox/TopicFunctionTakingEigenTypes.html но я не могу заставить его работать идеально.

Вот определение функции:

template <typename T>
inline Matrix<T, 3, 3> makeSkewSymmetric(const Matrix<T, 3, 1>& v)
{
Matrix<T, 3, 3> out;
out <<     0, -v[2],  v[1],
v[2],     0, -v[0],
-v[1],  v[0],     0;

return out;
}

Теперь я использую это следующим образом:

Vector3d a(1,2,3);
Matrix3d ass = makeSkewSymmetric(a); // Compiles
Matrix3d ass = makeSkewSymmetric(a + a); // does NOT compile

Я думаю, мне нужно использовать какой-то MatrixBase<Derived>, но тогда как мне ограничить размер, так как функция имеет смысл только для векторов длины 3.

Редактировать: Я переопределил функцию следующим образом. Это работает, но есть ли лучший способ?

template <typename Derived>
inline Matrix<typename Derived::Scalar, 3, 3> makeSkewSymmetric(const MatrixBase<Derived>& v)
{
BOOST_STATIC_ASSERT(Derived::RowsAtCompileTime == 3 && Derived::ColsAtCompileTime == 1);
Matrix<typename Derived::Scalar, 3, 3> out;
out <<     0, -v[2],  v[1],
v[2],     0, -v[0],
-v[1],  v[0],     0;

return out;
}