DJI SDK Не могу начать скоординированную миссию Waypoint
Я создаю WaypointMission с использованием DJI ROS SDK.
Я хочу, чтобы мой автомобиль плавно проезжал по указанным маршрутным точкам, поэтому я включил согласованный режим следующим образом:
waypoint_task.trace_mode = dji_sdk::MissionWaypointTask::TRACE_COORDINATED;
Проблема в том, что независимо от того, сколько или насколько плотных контрольных точек, SDK всегда отвечает сообщением об ошибке WAYPOINT_MISSION_POINTS_NOT_ENOUGH:
Скриншот
С TRACE_POINT Миссия успешно загружена, но эти остановки в путевых точках не годятся для кинопроизводства.
Кроме того, где я могу найти информацию о действиях, которые я могу выполнить на путевых точках, используя dji_sdk/MissionWaypointAction.msg?
Решение
Прошло около 6 месяцев с тех пор, как я использовал встроенный SDK, поэтому, возможно, он уже исправлен, но когда я использовал версию ROS, одна из найденных ошибок заключалась в том, что после загрузки «двух-многих» путевых точек, Миссия путевой точки не будет работать. Если я правильно помню, это число было около 28. Так что, если у вас есть миссия с 27 путевыми точками, она будет работать, а 28 — нет. Кроме того, это было кумулятивным, поэтому, если вы выполнили миссию с 10 путевыми точками, а позже выполнили одну с 18, вторая потерпит неудачу, и вы не сможете выполнить задание еще раз, пока не перезапустите.
Я также попробовал не SD-версию SDK. Он работал лучше, но был также глючным и сложным в использовании, и не позволял бы использовать более 99 путевых точек в миссии.
Другие решения
Других решений пока нет …