DJI M210 калибрует фронтальные стереокамеры для восприятия глубины

Я пытаюсь получить значения калибровки, чтобы поместить в m210_stereo_param.yaml, как это предлагается на официальном сайте разработчика (OnboardSDK для Linux). Цель состоит в том, чтобы получить хорошие значения для проверки образца восприятия глубины. Сайт предлагает другой подход к калибровке, и я выбрал OpenCV.

Я нашел пример калибровки в этом хранилище Github: Opencv — stereo_calibrate_rc (некоторые пояснения даны по этой ссылке: Калибровка стереокамеры в Opencv 3)

Проблема в том, что после получения окончательной матрицы (в intrinsics.yaml и extrinsics.yaml) я изменил значения в m210_stereo_param.yaml и попытался запустить образец. Я получил этот результат (что не правильно, даже значения по умолчанию для m210_stereo_param.yaml имели лучший результат).

Есть ли у вас представление о том, что происходит с калибровкой? Довольно сложно найти четкий подход к получению значений для включения в yaml.