диаграмма — реализация Brushfire и GVD в переполнении стека

У меня есть задание, где мне нужно использовать алгоритм Brushfire для реализовать обобщенную диаграмму Вороного (ГВД) и использовать его для планирования пути.

Я уже реализовал алгоритм Brushfire, но не знаю, как реализовать GVD.

Я использую с ++

Кто-нибудь может мне помочь, пожалуйста? : D