Дескрипторы для Pointclouds

Я пытался выяснить, как работают некоторые из этих дескрипторов в PCL, но они каким-то образом дают странные результаты. Особенно наиболее интересный — дескриптор VFH — предполагается, что это гистограмма, в то время как определенное значение угла смешивается в начале «гистограммы» с какой-то другой информацией, поэтому я спрашиваю, правильно ли я ее использую или, возможно, мой входные облака плохие.

Кроме того, кто-нибудь имеет опыт работы с правильными / хорошими дескрипторами облака точек, которые вы можете порекомендовать? Любое понимание было бы хорошо.

Это результат, который я получаю — есть идеи?

# .PCD v0.7 - Point Cloud Data file format
VERSION 0.7
FIELDS vfh
SIZE 4
TYPE F
COUNT 308
WIDTH 1
HEIGHT 1
VIEWPOINT 0 0 0 1 0 0 0
POINTS 1
DATA ascii
99.981308 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 99.981308 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 99.981308 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 97.009056 0 0 0.015782828 0.0039457069 0 0.02367424 0.047348488 0.059185613 0.055239905 0.059185613 0.027619947 0.055239905 0.04340278 0.019728534 0.035511363 0.02367424 0.047348488 0.039457072 0.04340278 0.015782828 0.067077026 0.019728534 0.047348488 0.02367424 0.019728534 0.039457072 0.015782828 0.04340278 0.027619947 0.039457072 0.039457072 0.015782828 0.02367424 0.02367424 0.015782828 0.031565655 0 0.027619947 0.011837121 0.011837121 0.015782828 0.031565655 0.031565655 0.04340278 0.027619947 0.0039457069 0.011837121 0.0039457069 0.015782828 0.027619947 0 0 0.015782828 0.0078914138 0.02367424 0.0078914138 0.0039457069 0.011837121 0.015782828 0.0039457069 0.031565655 0.015782828 0.02367424 0.0078914138 0.019728534 0.0039457069 0.011837121 0 0 0.0039457069 0.019728534 0.011837121 0 0.011837121 0.0039457069 0.0078914138 0.019728534 0.0078914138 0.02367424 0 0 0.0078914138 0.0078914138 0.015782828 0.015782828 0.015782828 0.015782828 0.011837121 0.011837121 0.0078914138 0.019728534 0.0078914138 0.019728534 0.0078914138 0.015782828 0.0078914138 0.0039457069 0.015782828 0.011837121 0.019728534 0.027619947 0.027619947 0.011837121 0.0039457069 0.0039457069 0.0078914138 0.0078914138 0.0078914138 0.0078914138 0.02367424 0 0.0039457069 0 0.0039457069 0.035511363 0 0.019728534 0.027619947 0.019728534 0.04340278 0.059185613 0.074968442 0.13415407 0.1025884 0.11837123 0.13020836 0.13809977