Данные ИДУ с Велодином в PCL

Я полагаю, вы говорите об IMU, который встроен в Velodyne 32E (да есть внутри!). Поэтому я не думаю, что доступ к модулю GPS повлияет на это (конечно, вы можете использовать данные IMU и данные GPS вместе, но это уже другая история).

Тогда извините, но нет, вы не можете использовать HDLGrabber из PCL для чтения HDU-32E IMU.

Это также в настоящее время не реализовано в рос.

Может быть, взглянуть на Veloview которая является программным обеспечением с открытым исходным кодом, разработанным Kitware для Velodyne. В эта линия в vtkVelodyneHDLPositionReader.cxx Вы можете видеть, что гироскопическая информация извлекается из пакета данных. Также есть упоминание об ускорении данных.
Вы также можете получить доступ к этим данным, используя Veloview напрямую (протестировано с помощью скомпилированный пакет и образец файла из Велодина): Откройте файл .pcap, выберите «HDL-32», когда откроется окно «Конфигурация датчика», затем откройте электронную таблицу с помощью «Инструменты»> «Электронная таблица», затем установите «Отображение» в «Положение».

Disclamer: я прохожу стажировку в Kitware

Помните, что эти данные являются «необработанными», и вам может потребоваться некоторая обработка перед использованием, как если бы они поступали из любого коммерческого IMU. Если это окажется трудным, вам следует подумать о том, чтобы инвестировать в потребительский класс (10 $) или отраслевой IMU (1000 $).