Результат моей карты несоответствия хорош. Как я знаю, близкие предметы должны быть светлыми, а дальние темными. Со мной происходит обратное.
Это мой код:
CvStereoBMState *BMState = cvCreateStereoBMState();
assert(BMState != 0);
BMState->preFilterSize=31/*41*/;
BMState->preFilterCap=41/*31*/;
BMState->SADWindowSize=31/*41*/;
BMState->minDisparity=-0/*-64*/;
BMState->numberOfDisparities=112/*128*/;
try
{
while(true)
{
if(true)
{
if( frameL && frameR )
{
CvMat part;
cvRemap( gFrameL, img1r, mx1, my1 );
cvRemap( gFrameR, img2r, mx2, my2 );
if( true/*!isVerticalStereo || useUncalibrated != 0 */)
{
cvFindStereoCorrespondenceBM( img1r, img2r, disp,BMState);
cvNormalize( disp, vdisp, 0, 256, CV_MINMAX );
cvNamedWindow( "disparity" );
cvShowImage( "disparity", vdisp );
}
}
}
frameL = cvQueryFrame(capLeft);
frameR= cvQueryFrame(capRight);
cvCvtColor(frameL,gFrameL,CV_BGR2GRAY);
cvCvtColor(frameR,gFrameR,CV_BGR2GRAY);
}
Как я могу исправить эту проблему?
несоразмерность является смещением в (горизонтальных) пиксельных единицах между точкой в одном стереоизображении к другой, где обе точки являются изображениями одной и той же трехмерной мировой точки. Если ваши изображения переключаются, направление диспаратности также будет изменено. Попробуйте переключить входные изображения.
Если ваши левое и правое изображения переключаются, то несоответствие может быть отрицательным.
После cvNormalize()
вы получите правильные положительные значения с меньшими значениями, представляющими близкие объекты.