Что возвращает findHomography (par1, par2, par3) в opencv C ++

Привет, я хочу знать, что делает метод findHomography и какой результат он генерирует.
Может ли кто-нибудь дать мне хорошее объяснение этого метода.

H = findHomography( obj, scene, CV_RANSAC );
perspectiveTransform( obj_corners, scene_corners, H);